一、工業(yè)機(jī)器人行業(yè)背景

在性的數(shù)字化浪潮沖擊下，傳統(tǒng)制造業(yè)紛紛朝著“智能制造"升級加碼，而在后疫情時代，工廠“去人工化"的趨勢明顯，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度不斷回升。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，近年來，我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量穩(wěn)步增加。2016年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量7．24萬套，2020年突破20萬套，同比增長19．1％。2021年上半年，我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量繼續(xù)增加，產(chǎn)量達(dá)到17．36萬套，同比增長69．8％。

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二、工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測目的

隨著工業(yè)機(jī)器人的布局再加速，如何保障機(jī)器健康以進(jìn)行正常生產(chǎn)活動成為企業(yè)關(guān)注的重點(diǎn)。與可靈活調(diào)整的人力勞動不同，機(jī)器故障所帶來的停機(jī)將影響到整個制造流程，并帶來時間成本和經(jīng)濟(jì)成本的損失，因此保證設(shè)備系統(tǒng)低故障甚至運(yùn)行成為智能制造業(yè)需要解決的必要問題。隨著維修理論和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，基于狀態(tài)的監(jiān)測（CBM）被認(rèn)為是解決上述問題途徑之一。

利用振動觀察機(jī)器健康狀況是常見的監(jiān)測手段之一。機(jī)器在輸入能量轉(zhuǎn)化為有用功的過程中，均會產(chǎn)生振動。不過非正常振動會影響工業(yè)設(shè)備的健康狀態(tài)，比如降低機(jī)械加工的精度和光潔度，加劇構(gòu)件的疲勞和磨損，縮短機(jī)器和結(jié)構(gòu)物的使用壽命。此外，振動還會增加能耗，降低機(jī)器效率，而非正常振動有時會使機(jī)器發(fā)生大變形而損壞，甚至造成災(zāi)難性的事故。因此基于振動的CBM意義。有行業(yè)報告數(shù)據(jù)顯示，機(jī)器狀態(tài)監(jiān)測一年可以幫助降低12％的維修成本，并將機(jī)器可用性大幅提高至92％，基于狀態(tài)的維護(hù)還可以減少約25％的意外故障，修理和檢修時間降低幾乎一半，備件的庫存也可以減少20％。

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三、工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測中所涉及的部位：

1，安裝位置機(jī)器人6個軸。測試加速度、速度等。測定電機(jī)振動頻率。

2，安裝在桁架機(jī)器手外側(cè)速度加速度測定電機(jī)振動頻率

3，安裝在排煙除塵外殼或者風(fēng)機(jī)位置測定振動頻率。

4，機(jī)器人齒輪箱潤滑油特性分析。最少要求檢測粘度與運(yùn)行后顆粒度兩種。

四、機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測森瑟科技傳感器產(chǎn)品

(1)振動監(jiān)測推薦型號：310A性能特點(diǎn)：堅(jiān)固耐用 耐腐蝕 金屬密封焊接 外殼隔離 EMI/RFI屏蔽 抗沖擊。

(2)狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)IN-LDG的特點(diǎn)：能夠和各種系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，本地HIM顯示系統(tǒng) (指征值，報警)，PLC系統(tǒng) (指征值，報警，簡易診斷)， CMS系統(tǒng) (指征值，報警，原始數(shù)據(jù)， FFT分析，故障診)，同時工廠內(nèi)各種大數(shù)據(jù)處理分析系統(tǒng) (指征值，診斷結(jié)果)且 IN-LDG智能振動變送器具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力，能滿足不同類型設(shè)備的振動監(jiān)測需要 。

（3）536A產(chǎn)品是一款專為工業(yè)監(jiān)控應(yīng)用設(shè)計(jì)的IEPE三軸加速度傳感器，采用剪切模式的壓電陶瓷作為敏感元件，具有寬頻帶響應(yīng)的特性。此IEPE加速度傳感器結(jié)合 了優(yōu)質(zhì)的壓電晶體和低噪聲微電子元件, 與其它類型 的傳感器相比在工作溫度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)了超低溫度靈敏 度誤差; 剪切模式技術(shù)同時保證了的靈敏度基座 應(yīng)變誤差。536A加速度傳感器采用外殼隔離、一體線 輸出的結(jié)構(gòu)，保證了產(chǎn)品低質(zhì)量，寬頻帶響應(yīng)的特性。 出色的振幅和相位頻率響應(yīng)，使得此產(chǎn)品非常適合結(jié)構(gòu) 測試、部件檢測、跌落測試和通用實(shí)驗(yàn)室振動測量項(xiàng)目。 微型扁平結(jié)構(gòu)使得測試工程師或技術(shù)員可以很方便地 在現(xiàn)場同步測量三個相互垂直軸向的加速度，測試數(shù)據(jù) 精度高，性能長期穩(wěn)定。

（4）PA610 傳感器是一套油液顆粒實(shí)時監(jiān)測系統(tǒng)，串聯(lián)于油路中，能夠 99%檢測出通過此系統(tǒng)的金 屬顆粒，結(jié)合監(jiān)控軟件的使用，PA610 可對油液管路中的磨損金屬顆粒數(shù)量進(jìn)行累加統(tǒng)計(jì)，并對單 位時間內(nèi)通過的顆粒數(shù)量進(jìn)行趨勢分析。 PA610 在工業(yè)、船舶及航空航天領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。 該傳感器是利用電磁感應(yīng)原理探測潤滑系統(tǒng)中金屬顆粒的數(shù)量，作為判定軸承或齒輪箱損傷程度 的依據(jù)。傳感器必須安裝在過濾器之前，回油管路的點(diǎn)位置。每檢測到一金屬顆粒，傳感器就自動對顆粒進(jìn)行累加計(jì)數(shù)，并定時向上位機(jī)發(fā)送本時間段檢測到的總顆粒數(shù).

5、總結(jié)，本文的應(yīng)用主要通過介紹工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測的背景與相關(guān)傳感器的配套使用目的與作用，幫助大家都好的了解這個行業(yè)的相關(guān)應(yīng)用知識。